环境感知在自动驾驶中的作用(一)

上传人 :曼孚科技
时间 :2021年12月17日

环境感知在自动驾驶中的作用(一)

自动驾驶是指在无人干预状态下,汽车能够自动感知并自主运行。近年来,智能汽车行业在国家多项产业政策的支持下以高速发展的态势持续迈进,不断发展自动驾驶技术是加速智能汽车产业落地的刚需。

自动驾驶是一个庞大又复杂的系统,它包含人工智能领域诸多核心技术。其中,最基础也最重要的就是环境感知技术,自动驾驶依靠环境感知帮助车辆观察周边情况并决策规划出目标轨迹,使车辆能够快速、准确跟踪目标轨迹,从而实现如速度调整、车距调整、和换道超车等基本操作。环境感知是通过视觉传感器、激光雷达传感器与毫米波雷达传感器完成的,视觉传感器(摄像头)用来捕捉2D的视觉数据,帮助道路信息读取和路线规划等,但2D数据难以做到对车辆间及路障的距离检测,因此需激光雷达传感器与毫米波雷达传感器来完成。自动驾驶中常用的3D点云就是利用激光雷达传感器完成的。激光雷达每秒可生成200万个点云,利用漫反射回来的信号绘制出3D模型,从而测量车辆周围物体轮廓形状。其分辨率高,可测距150米以内的环境,但会受雨雪等恶劣天气影响难以正常测距。毫米波雷达传感器与激光雷达传感器工作原理相似,也通过接受波反射信号来准确获取环境信息。其可测距200米及以外的环境,分辨率较激光雷达更低但可不受恶劣天气影响正常工作。

在实际场景里,单一传感器在应用中各有利弊,因此往往需多种传感器互相配合工作,汽车自动化的程度越高,集成在车辆中的传感器的数量和类型也越多,多传感器信息融合可快速提升系统的容错性与稳定性。